Что такое agv на складе
В зависимости от типа, AGV работает:
— буксиром, перевозя другие тележки,
— перевозчиком, поднимая и перевозя на себе грузы (стеллажи, палетты и тд).
Можно разработать различные варианты алгоритмов работы AGV, в зависимости от потребностей и задач заказчика.
Основные направления работы:
— движение по предварительно определенной траектории различной формы, включая развилки
— поддержание постоянной скорости в случае сопровождения конвейера или других объектов
— остановки и продолжение движения, как в заранее определенных позициях, так и «по требованию» оператора
— загрузка и разгрузка перевозимых компонентов
— беспроводная связь с другими AGV или центральным терминалом для создания сети тележек, движущихся без участия людей
— картографирование неподвижных препятствий для проезда на минимальном расстоянии
— распознавание перемещающихся препятствий, ожидание их исчезновения и продолжение работы.
Линейка AGV (automatic guided vechicle) включает в себя целый ряд изделий, созданных для удовлетворения запросов заказчиков.
Характеристики AGV максимальной мощности(таблица):
| Скорость | до 2 м/с |
| Масса AGV | до 500 кг |
| Масса для транспортировки | до 3 000 кг |
| Время работы на максимальной мощности | до 8 часов |
| Пробег на максимальной мощности и скорости | до 20 км |
| Бортовое питание | 24 В |
| Кол-во аккумуляторов | до 8 шт |
Отличие AGV от других электромобилей в том, что при работе не требуется участие человека, т.к. управление осуществляется заранее заданной программой и системами безопасности, а также тележка снабжена дополнительными механизмами для погрузки/разгрузки без участия человека.
AGV следует по предварительно определенной траектории (подробнее на вкладке Принципы навигации). Начало движения стимулирует запрограммированное событие (начало смены, появление целевого груза, сигнал оператора и др.).
Следуя по маршруту, AGV может:
— останавливаться и снова начинать движение
— захватывать и отпускать груз
— выполнять другие запрограммированные действия
В соответствии со стандартами безопасности, во время движения подается свето-звуковой сигнал. Безопасность движения обеспечивает лазерный сканер. При обнаружении препятствия AGV останавливается и издает звуковой сигнал.
В структуру автоматически управляемой тележки входят:
— блок привода, с 2-мя независимыми электромоторами, обеспечивающий тягу и поворот на маршруте следования
— блок энергообеспечения, содержащий набор герметичных необслуживаемых аккумуляторов (разрешены для применения в помещениях, где находятся люди, не требуют специальной комнаты для зарядки)
— исполнительный механизм, использующий в качестве привода электромотор. Исполнительный механизм участвует в захвате телег при перемещении, или задействует рольганг для переноса груза с AGV на неподвижную платформу.
— блок управления с программируемым контроллером, отвечающий за процесс движения
— система безопасности и оповещения, включающая в себя свето-звуковую сигнализацию при движении и сертифицированный лазерный сканер безопасности
— система беспроводной связи, включающая в себя Wi-Fi модуль, беспроводные кнопки управления, систему распознавания уникальных радиометок (RFID)
— система навигации, позволяющая реализовать движение по заданной траектории
— терминал управления (необязательный компонент), для работы нескольких AGV одновременно
Использование этих систем позволяет AGV следовать по заданному маршруту, включая развилки и повороты, контролировать препятствия на пути следования, останавливаться при их наличии и продолжать движение при первой возможности.
AGV с платформой
Используется как погрузчик или штабелер, перевозит грузы на собственной платформе. Двигается по заданной траектории в выбранные точки. Загрузка/разгрузка платформы производится вручную или автоматически, сама платформа может подниматься или опускаться. Для автоматической загрузки/разгрузки платформа снабжается механизмом в виде рольганга и/или толкателя. Подходит для складских логистических задач.
AGV – буксировщик
Работает как тягач, применяется для перемещения тяжелых грузов. Перемещает неавтоматизированные тележки по заданной траектории в точки загрузки/выгрузки.
На основе тележки Заказчика
Мы разрабатываем решения для сложных и уникальных задач Заказчика. Все модули и системы AGV могут быть установлены на существующее промышленное оборудование для его автоматизации.
Основные решения:
Основные методы навигации автоматических тележек:
4. Лазерная навигация. В помещении заранее устанавливаются метки, с помощью лазерной навигации местоположение AGV определяется методом триангуляции по ним.
Варианты применения автоматически управляемых тележек:
Для получения дополнительной информации свяжитесь с нашим представителем, телефон (812) 309-22-01, e-mail info@okb3d.com
Преимущества AGV производства компании «3Д Технологии»:
— оптимизация затрат на персонал
— исключение ошибок вследствие человеческого фактора
— использование AGV во вредных или опасных производствах
— улучшение условий труда вследствие исключения физических усилий операторов
— гибкость и мобильность системы
— минимизация издержек при переконфигурировании линии
— отличное соотношение цена/качество
— весь цикл производства и обслуживания на территории РФ (компания базируется в Санкт-Петербурге)
— круглосуточная техническая поддержка
— быстрая окупаемость проекта (от 1 года)
ООО «3Д-Технологии.РУ»
3D-Technologies.RU Co.Ltd.
Почтовый адрес: 192007, Санкт-Петербург,
Лиговский пр., 195, лит А
Адрес КБ: 194044, Санкт-Петербург,
Беловодский пер., д. 9, корп. 2, лит. Щ
Что такое agv на складе
Автоматическая линия сортировки кузовов. Закончен в 2014 г., модернизирован
2 AGV двигаются и сортируют очередь тележек, перевозящих автомобильные кузова из окрасочного цеха главного конвейера. Длина линии составляет более 80 м, количество тележек на линии варьируется от 1 до 15. Линия пустых тележек, движущихся в противоположном направлении обслуживается тем же AGV одновременно. Ранее требовалось двое рабочих.
Модернизация автоматической линии сортировки кузовов. Закончен в 2015 г.
Длина линии увеличилась на 40 м, добавлен поворотный стол для поддержания поворота в середине линии, добавлена 3-я AGV к работе на дополнительном крыле линии
Комплексная автоматизированная линия сборки приборных панелей, Комплексная автоматизированная линия сборки двигателей. Закончен в 2015
100% автоматизация операций. Равномерное движение по конвейеру сборки приборных панелей обеспечивается цепным конвейером. Собраннные панели доставляются на линию главного конвейера с помощью AGV в полностью автоматическом режиме. AGV цепляет тележку с приборной панелью и буксирует ее по заданному маршруту. Пустые тележки возвращаются к началу конвейера тем же способом. Затем AGV оставляет тележку на цепном конвейере и возвращается в исходное положение, двигаясь под тележками.
Автоматическая система доставки. Закончен в 2015 г.
Система автоматизированной доставки деталей. Поддерживается совокупностью 3-х AGV. Полностью автоматическая. Управляется бортовыми компьютерами AGV и главным компьютером
Комплексная автоматизированная линия сборки двигателей AGV. Закончен в 2015 г.
Сочетание цепного конвейера и AGV. Тележки с двигателями перемещаются с обычной скоростью через станции сборки двигателя (4-5 станций в зависимости от текущего процесса). Набор из 3 полностью автоматизированной AGV поставляет тележки с готовыми к двигателями на главный конвейер и возвращает пустые тележки. На 100% автоматизирован. Электропривод, управляется бортовыми компьютерами AGV и главным компьютером.
Разработка и внедрение системы автоматизированной доставки расходных материалов для линий фасовки и упаковки шампуней и дезодорантов. Закончена в 2017 г.
Процесс:
Реализована автоматизированная доставка с помощью флота ИТС стопок гофротары, рулонов термоусадочной пленки, стопок пластиковых треев, рулонов этикетки, колпачков, шариков, флаконов и плагов из зоны склада комплектующих в цех к оборудованию. Для каждого типа доставляемых расходных материалов были разработаны специальные тележки. В местах разгрузки были установлены специальные механизмы, осуществляющие непосредственную перегрузку расходных материалов из телег в накопительное устройство оборудования линии.
Загрузка материалов в телеги осуществляется на территории склада автоматически с помощью специальных устройств. Для каждого типа тары разработан особый порядок доставки.
Контроль за порядком доставки осуществляется с помощью терминала, задающему управляющие команды на ИТС. Оператор видит текущее состояние автоматической доставки на экране терминала и может выполнить корректировку путем задания специальных команд меню.
Оборудование:
4 ИТС с навигацией по магнитной ленте; инфраструктура ИТС; специальные тележки для подвоза материалов; механизмы загрузки и разгрузки; системы безопасности; транспортеры; лотки; станция зарядки АКБ.
Организация автоматической доставки паллет молочной продукции с разгрузочных транспортеров на входные транспортеры центрального конвейера готовой продукции в условиях холодного помещения. Закончена в 2018 г.
Процесс:
В качестве решения выбрана доставка с помощью ИТС с двумя поворотно-приводными модулями.
Управление заданиями в автоматическом режиме и контроль за перемещениями AGV, а также отслеживание и изменение текущих заданий оператором осуществляется на стационарном устройстве – терминале. Для предотвращения пересечения других транспортных средств, пересекающих участок автоматизированной загрузки паллет использованы светофоры, управление которых осуществляется по командам терминала, устанавливающего приоритет движения ИТС. Для обеспечения требований безопасности каждая ИТС оснащена двумя сканерами безопасности, предотвращающих наезд ИТС на посторонний предмет, пересекающий траекторию движения ИТС. На выходе с упаковочного робота расположены 2 разгрузочных порта, представляющие из себя приводные транспортеры. ИТС забирает паллету с одного из разгрузочных портов и перемещает на один из входных портов. Все порты оснащены датчиками паллет. Сигналы с этих датчиков поступают в терминал управления ИТС. По этим сигналам терминал принимает решение о доставке паллеты (есть паллет на разгрузочном транспортере и есть место на входном транспортере). Терминал, по готовности ИТС к приему паллеты, отдает сигнал на включение разгрузочных транспортеров. Входные транспортеры включаются автоматически по датчикам, в момент, когда паллета подается с ИТС.
Оборудование:
Два ИТС с рольгангами двухприводные с грузоподъемностью 1000кг, с навигацией по LIDAR, инфраструктура (отражатели), датчики положения паллет, портов; стопора; системы безопасности; пост зарядки АКБ; терминал; тележки перемещения ИТС.
Как правильно выбрать автоматически управляемую тележку
AGV (Автоматические управляемые транспортные средства) — это самоуправляемое транспортное средство, которое перемещается автономно по запланированной траектории, благодаря различным технологиям, таким как магнитная линия, дорожка, лазер или GPS.
Обычно она используется для транспортировки товаров, сырья, поддонов или любых других предметов. Первоначально используемая в промышленной среде, она также находит все более широкое применение на предприятиях, например, для транспортировки продукции с одного рабочего места на другое.
Что такое автоматически управляемая тележка (AGV)?
AGV — это сокращение с английского Automated Guided Vehicle (автоматически управляемое транспортное средство). Речь идет об автономной тележке без оператора, которая перемещается по запланированной траектории, ориентируясь в пространстве благодаря различным технологиям, таким как:
Автоматически управляемая тележка работает на аккумуляторе и оснащена системой безопасности, а также различными дополнительными механизмами, тнапример, механизмом для демонтажа и сборки грузов.
Ее основная задача — это перемещение объектов (товаров, поддонов, картонных коробок и т.д.). Она может также приподнимать и штабелировать грузы.
Ее часто используют в помещении (заводы, склады), а также и вне помещения. Компания Amazon известна тем, что на своих складах размещает целый парк автоматизированных транспортных систем.
Автоматически управляемые тележки и автоматизированные транспортные системы
Система AGV — это комплексное логистическое решение, которое объединяет в себе все технологии, позволяющие AGV правильно перемещаться. Речь идет о:
Как выбрать автоматически управляемую тележку?
Выбор системы AGV зависит от задач, которые предстоит выполнять транспортному средству, а также от сложности уже существующей или планируемой инфраструктуры. Для того чтобы сделать правильный выбор, вам необходимо задать себе правильные вопросы.
Какую нагрузку будет перемещать AGV?
Какой тип навигации выбрать?
Каким уровнем точности обладает AGV?
Совместим ли AGV с логистической системой, существующей на вашем предприятии?
Выбор стандартного или нестандартного AGV?
Нужно ли устанавливать на AGV устройства для обеспечения безопасности?
Для каких целей необходима система AVG?
Производственный центр с системой AVG
Использование систем AVG на складах в последние годы резко возросло. Это связано с тем, что системы AVG повышают эффективность погрузочно-разгрузочных работ и тем самым увеличивают производительность. Среди преимуществ систем d’AGV, следует отметить:
Однако, системы AGV также имеют свои недостатки:
Какой тип навигации выбрать?
Системы AGV могут перемещаться с помощью различных навигационных технологий.
Каковы основные типы автоматически управляемых систем?
Электрический AGV с вилочным погрузчиком марки MSK
Существует 3 основных типа AGV : погрузочные тележки, вилочные погрузчики и буксиры.
Каковы основные места применения AGV?
AGV имеют широкий спектр применения для транспортировки различных типов материалов, включая паллеты, рулоны, тележки и контейнеры.
Они особенно подходят для:
AGV для разгрузочно-погрузочных работ марки SSI SCHÄFER
Каковы новые тенденции в сфере AGV?
В последние годы возможности систем AGV резко возросли в связи с совершенствованием программного обеспечения и технологий датчиков. Производители предлагают все более точные, безопасные и эффективные автоматически управляемые транспортные средства.
Многие технологии могут оказать огромное влияние на развитие AGV в ближайшие годы.
СОДЕРЖАНИЕ
Вступление
AGV может буксировать объекты позади себя в прицепах, к которым они могут прикрепляться автономно. Прицепы можно использовать для перемещения сырья или готовой продукции. AGV также может хранить предметы на кровати. Объекты можно разместить на моторизованных роликах (конвейере), а затем оттолкнуть, повернув их. AGV используются почти во всех отраслях промышленности, включая целлюлозно-бумажную, металлургическую, газетную и общую промышленность. Также осуществляется транспортировка в больницах таких материалов, как продукты питания, белье или лекарства.
AGC доступны в различных моделях и могут использоваться для перемещения продуктов на сборочной линии, транспортировки товаров по заводу или складу и доставки грузов.
Первый AGV был выпущен на рынок в 1950-х годах компанией Barrett Electronics из Нортбрука, штат Иллинойс, и в то время это был просто эвакуатор, следовавший за проводом в полу вместо рельса. На основе этой технологии появился новый тип AGV, который следует за невидимыми УФ-маркерами на полу, а не буксируется цепью. Первая такая система была развернута в Уиллис-Тауэр (ранее Сирс-Тауэр) в Чикаго, штат Иллинойс, для доставки почты по ее офисам.
С годами технология стала более сложной, и сегодня автоматизированные транспортные средства в основном управляются с помощью лазера, например LGV (автомобиль с лазерным наведением). В автоматизированном процессе LGV запрограммированы на взаимодействие с другими роботами, чтобы обеспечить беспрепятственное перемещение продукта по складу, независимо от того, хранится ли он для будущего использования или отправляется непосредственно в районы отгрузки. Сегодня AGV играет важную роль в проектировании новых заводов и складов, обеспечивая безопасную транспортировку товаров по назначению.
Навигация
Проводной
В полу прорезается прорезь, и примерно на 1 дюйм ниже поверхности помещается проволока. Этот слот прорезан по пути, по которому должен следовать AGV. Этот провод используется для передачи радиосигнала. Датчик установлен на днище AGV близко к земле. Датчик определяет относительное положение радиосигнала, передаваемого по проводу. Эта информация используется для регулирования цепи рулевого управления, заставляя AGV следовать за проводом.
Направляющая лента
Лазерная навигация по целям
Навигация осуществляется путем крепления световозвращающей ленты на стенах, столбах или стационарных машинах. AGV несет лазерный передатчик и приемник на вращающейся башне. Лазер передается и принимается одним и тем же датчиком. Угол и (иногда) расстояние до любых отражателей, находящихся в пределах прямой видимости и в пределах досягаемости, рассчитываются автоматически. Эта информация сравнивается с картой расположения отражателя, хранящейся в памяти AGV. Это позволяет навигационной системе триангулировать текущее положение AGV. Текущее положение сравнивается с путем, запрограммированным на карте расположения отражателя. Рулевое управление регулируется соответствующим образом, чтобы AGV не сбивался с пути. Затем он может перейти к желаемой цели, используя постоянно обновляемую позицию.
3,5 мрад (0,2 °) при 8 оборотах сканера в секунду. Для обеспечения работоспособной навигации показания должны быть интерполированы на основе интенсивности отраженного лазерного света, чтобы определить центр отражателя.
Инерциальная (гироскопическая) навигация
Инерционный может работать практически в любой среде, включая тесные проходы или экстремальные температуры. Инерциальная навигация может включать использование магнитов, встроенных в пол объекта, которые транспортное средство может читать и следовать.
Естественная функция (естественный таргетинг) навигация
Руководство видения
Геогидентификация
AGV с геоуправлением распознает окружающую среду, чтобы определить свое местоположение. Без какой-либо инфраструктуры вилочный погрузчик, оснащенный технологией геогидравлики, обнаруживает и идентифицирует колонны, стойки и стены на складе. Используя эти фиксированные ссылки, он может позиционировать себя в реальном времени и определять свой маршрут. Нет ограничений по расстоянию для покрытия количества пунктов посадки или высадки. Маршруты можно изменять до бесконечности.
Рулевое управление
Решение Пути
AGV должны принимать решения о выборе пути. Это делается разными способами: в режиме выбора частоты (только проводная навигация) и в режиме выбора пути (только беспроводная навигация) или с помощью магнитной ленты на полу не только для направления AGV, но и для подачи команд рулевого управления и команд скорости.
Режим выбора частоты
Режим выбора частоты основывает свое решение на частотах, излучаемых из зала. Когда AGV приближается к точке на проводе, которая разделяет AGV, обнаруживает две частоты и с помощью таблицы, хранящейся в его памяти, выбирает лучший путь. Различные частоты требуются только в точке принятия решения для AGV. После этого момента частоты могут вернуться к одному заданному сигналу. Этот метод нелегко расширить и требует дополнительной резки, что означает больше денег.
Режим выбора пути
AGV, использующий режим выбора пути, выбирает путь на основе заранее запрограммированных путей. Он использует измерения, снятые с датчиков, и сравнивает их со значениями, данными им программистами. Когда AGV приближается к точке принятия решения, ему остается только решить, следует ли следовать путем 1, 2, 3 и т. Д. Это решение довольно простое, поскольку он уже знает свой путь из своего программирования. Этот метод может увеличить стоимость AGV, потому что требуется команда программистов, чтобы запрограммировать AGV с правильными путями и при необходимости изменить их. Этот метод легко изменить и настроить.
Режим магнитной ленты
Магнитная лента укладывается на поверхность пола или закапывается в канал шириной 10 мм; Он не только обеспечивает путь для AGV, но также полосы ленты в различных комбинациях полярности, последовательности и расстояния, проложенные вдоль пути, сообщают AGV о смене полосы движения, ускорении, замедлении и остановке.
Контроль дорожного движения
Для гибких производственных систем, содержащих более одного AGV, может потребоваться контроль трафика, чтобы AGV не сталкивались друг с другом. Управление движением может осуществляться локально или с помощью программного обеспечения, работающего на стационарном компьютере в другом месте объекта. К локальным методам относятся зонное управление, прямое зондирование и комбинированное управление. У каждого метода есть свои преимущества и недостатки.
Зональный контроль
Избежание столкновения
Форвард управление использует чувствительное предотвращение столкновений датчиков столкновений с другим во избежание AGV в этой области. Эти датчики включают: звуковые, которые работают как радары ; оптический, в котором используется инфракрасный датчик; и бампер, датчик физического контакта. Большинство AGV оснащены каким-либо датчиком на бампере в качестве отказоустойчивого. Звуковые датчики посылают «чириканье» или высокочастотный сигнал, а затем ждут ответа из контура ответа. AGV может определить, находится ли впереди объект, и предпринять необходимые действия, чтобы избежать столкновения. Оптика использует инфракрасный передатчик / приемник и посылает инфракрасный сигнал, который затем отражается обратно; работает над той же концепцией, что и звуковой датчик. Проблема в том, что они могут защитить AGV только со многих сторон. Их относительно сложно установить и работать с ними.
Комбинированный контроль
Комбинированное управление зондированием использует датчики предотвращения столкновений, а также датчики зонального контроля. Их сочетание помогает предотвратить столкновения в любой ситуации. Для нормальной работы используется зональный контроль с предотвращением столкновений как отказоустойчивый. Например, если система контроля зоны не работает, система предотвращения столкновений предотвратит столкновение AGV.
Управление системой
Отрасли с AGV должны иметь некоторый контроль над AGV. Существует три основных способа управления AGV: панель локатора, цветной графический дисплей на ЭЛТ и централизованное ведение журнала и отчет.
