Что такое тегра в тесле
Tegra VCM основан на том же мощном процессоре Tegra, который применяется в смартфонах и планшетах, и теперь станет ядром для 17-дюймовой информационно-развлекательной и навигационной системы, самой крупной у легковых автомобилей, а также для ее цифрового кластера инструментов.
реклама
Tesla Motors – это первая компания, которая установит Tegra VCM в свои автокары, обеспечивая интуитивно понятные, интерактивные изображения высокого разрешения. Система подарит водителям более крупные и легко читаемые карты и красивую приборную панель, которую можно настроить по своему вкусу с многофункционального рулевого колеса.
Tegra VCM – это полноценная вычислительная платформа, обеспечивающая превосходные возможности 3D графики и мультимедиа, а также исключительно низкий уровень энергопотребления, что является важным аспектом для всех типов автомобилей. Модуль позволяет автопроизводителям быстро и экономично внедрить в автомобили технологии, к которым покупатели уже привыкли в своих потребительских продуктах. Использование систем на Tegra VCM, позволяющих водителю не отвлекаться на карманные устройства, призвано сделать вождение еще более безопасным.
Один модуль Tegra VCM обеспечивает работу информационно-развлекательной системы Model S, которая оснащена 17-дюймовым сенсорным экраном с настраиваемым пользовательским интерфейсом для музыки, телефона, навигации, подключаемых услуг и климат-контроля.
Второй модуль Tegra служит базой для цифровой приборной панели, включающей 12.3-дюймовый ЖК-экран высокого разрешения с передовой 3D графикой, который можно персонифицировать в соответствии с предпочтениями водителя.
Чини свою Теслу сам, тыжпрограммист
Тыжпрограммист, честь тебе и хвала. Возможно, твоя юность прошла в растянутом шерстяном свитере, но сейчас ты гордо смеешься в лицо любому приколу об айтишниках. Возможно, прошло время ремонта автомобилей с ДВС с мужиками в гаражах, но. Валера, настало твое время.
Ты айтишник, на тебя с обожанием смотрят женщины и с завистью мужчины. Хорошо, что ты уже за компьютером, будем в две клавиатуры хакать Теслу.
Для начала следует разобраться с hardware в Вашей Tesla. Нас интересует MCU (Media Control Unit), Бывает MCU1(Tegra) и MCU2(Intel).
В Тесла есть специальный диагностический режим, в котором видны все текущие ошибки, 100 последних ошибок. Есть возможность открытия сервисного меню для калибровки отдельных узлов.
Если у Вас Tesla model S дорестайлинговая на MCU1. Подключаемся вместо приборной панели в Fakro-Lan и запускаем скрипт перевода в factory. Factory mode отличается от Developer mode тем, что после перезагрузки не слетает.
Для получения обновлений и управления автомобилем через приложение нужно, чтобы на машине были живые сертификаты. Сертификаты можно утерять, если автомобиль в период их смены долгое время будет без интернета или в случае рутования машины.
Сертификаты живут здесь /var/lib/car_creds/car.
Каждому автомобилю выдаются уникальные клиентские сертификаты для Hermes/OpenVPN, и они периодически меняются. Это усложняет захват образов прошивки или проверку бэкенда Tesla, так как сначала вам нужно получить root-доступ к автомобилю.
Получение root-прав позволяет Вам загружать любую модифицированную прошивку. Например, превратить Ваш авто в бэтмобиль.
Иногда это вынужденная мера, так как eMMC от Hynix на Тегре не очень хорошего качества и живет около 5 лет, потому что запись в /var очень активная. Для замены чипа памяти на Swissbit eMMC Вам потребуются root-права.
Я уже писал как снять дамп с NAND, здесь процесс абсолютно идентичный. Если память не поменять заблаговременно, то eMMC будет изнашиваться, процессор Tegra не сможет загрузиться, а ваш экран MCU не будет включаться или MCU будет перезагружаться и перезагружаться.
Конечно удалять и заменять этот чип, рискованно. Но как только MCU мертв, маловероятно, что вы сможете восстановить раздел /var, который является разделом 3 на чипе.
MMC/SD на самом деле является стандартом интерфейса, который позволяет различным производителям создавать чипы. Если вы не хотите сейчас заменять чип и просто хотите получить дамп, вы можете припаяться к колодкам на задней панели CID, подключить их к выводам ридера и прочитать eMMC таким образом.
Получение root-доступа
CID сделан Nvidia, процессор на MCU так же Nvidia. Поскольку это сделано nVidia, они использовали типичную систему на своих высококлассных видеокартах, то есть обновление прошивки идет попеременно в раздел 1 или 2, в зависимости от того, что в данный момент не активно, новая прошивка проверяется, затем автомобиль перезагружается на новую прошивку и развертывает поэтапные компоненты в остальной части автомобиля.
Загрузочный сопроцессор живет в чипе Tegra 3, отличном от реального процессора T3, и при сбросе этот сопроцессор инициализируется. Это довольно большой чип для встроенного устройства (512 МБ), и причина в том, что он отслеживает, какой раздел в eMMC является активным, а затем грузит ОС из него в оперативной памяти при каждой загрузке. После завершения работы сопроцессор цепочкой загружается в процессор T3, который загружается в файловую систему в оперативной памяти, и монтирует раздел eMMC 3 как /var и 4 как /home.
Если у тебя model3, значит ты умеешь отделять зерна от плевел, тебе маркетинговый шит что слону дробина, не бьет прямиком в мозг, то ты понимаешь, что Tesla model 3 это лучший электромобиль на текущий момент. Это многократно подтверждается владельцами с опытом эксплуатации разных моделей.
Возможно, Вам как и мне, с первого взгляда на интерьер model3 захотелось эту видеодвойку на шифонэре прикрыть салфеточкой.
Недавно я получил Tesla Model 3, и так как я обожаю ковыряться в системах и пытаясь выяснить, как устроен мой компьютер (моя машина).
Я работаю над инфраструктурой машинного обучения ( https://golf-robotics.com/, сами понимаете, будущее за роботами), поэтому мне хотелось бы иметь возможность взглянуть на то, как автопилот FSD работает под капотом и что он на самом деле может делать за пределами той ограниченной информации, которую показывает пользовательский интерфейс.
Если Вы хотите повторить мои действия или испытывать что-то новое стоит зарегистрироваться в Tesla bug bounty https://bugcrowd.com/tesla
Одобренные участники программы могут взламывать автомобили Tesla без боязни юридических последствий или отзыва гарантии. Тесла поможет Вам оживить кирпич, но это не точно!
Внутренняя автомобильная сеть использует Marvel 88EA6321 в качестве коммутатора. Это автомобильный гигабитный коммутатор.
Большинство соединений используют 100BASE-T1, который является 2-проводным PHY для Ethernet. Компьютеры автопилота, модем, тюнер, шлюз, CID-все используют 100Base-T1. Есть два стандартных порта Ethernet. Один из них расположен на материнской плате CID и имеет стандартный разъем Ethernet. Другой расположен в пространстве для ног со стороны водителя и имеет специальный разъем.
TCAM-это особый тип памяти, который может выполнять очень быстрые поиски/фильтры за один цикл. Это позволяет Шлюзу задавать пакетные фильтры для применения коммутатором. По умолчанию порт ethernet в пространстве для ног со стороны водителя отключен этими правилами. Диагностический разъем на материнской плате CID может получить доступ только к портам 8080 (Odin) и 22 (SSH) на CID.
Дорестовые Model S используют постоянное соединение OpenVPN для связи с “материнским кораблем”, как называет его Тесла. Все коммуникации с Tesla проходят через это VPN-соединение, так что нет никакой возможности получить файл обновлений.
Вместо использования OpenVPN M3 запускает прокси-сервис под названием Hermes. Hermes-это относительно простая служба, которая может передавать неаутентифицированные запросы по CID на материнский корабль. Предположительно, поддержание постоянных соединений OpenVPN на 500 000+ автомобилях не было масштабируемым, поэтому они переключились на более простое решение.
Бинарники
Есть куча разных двоичных файлов hermes. Все они, кажется, написаны на Go :). Приятно видеть, как мой любимый язык программирования работает в моей машине.
Odin-это сервис python 3, работающий на каждом автомобиле. Он используется для различных действий по техническому обслуживанию автомобиля, таких как калибровка радара и камер. Если вы подключитесь к внутренней карточной сети, то сможете получить к ней доступ по адресу 192.168.90.100:8080.
Если вы попытаетесь выполнить какое-либо из действий на Odin, он просто выдаст ошибку.
Odin реализован довольно интересным способом. Есть список задач и сетей. Задачи-это действия высокого уровня, которые могут быть выполнены кем-то с определенными разрешениями.
LIB-файлы-это “сети”, которые, по-видимому, являются специфичной для домена программой языка/пользовательского интерфейса только для создания служебных задач.
Вот отрывок из одного:
Kernel / Secure Boot
Я не очень много знаю об используемом Intel SOC, но он поддерживает некоторую безопасную загрузку. У меня нет возможности проверить, включен ли он, но я не удивлюсь, если это так. Если он не включен, то должна быть возможность изменить kernel, чтобы отключить dm-verity и загрузить неподписанный образ.
Updater
Все прошивки блоков подписаны Tesla. Программа обновления проверяет подпись перед обновлением, чтобы убедиться, что ничего странного не происходит. Это означает, что мы не можем использовать программу обновления для установки модифицированной прошивки.
CAN Bus
В автомобиле есть несколько шин CAN, до которых можно добраться. CAN-шина не зашифрована, поэтому мы можем извлечь из них изрядное количество внутренних данных. Было несколько проектов по реинжинирингу значений CAN.
Есть пара готовых диагностических инструментов, которые вы можете использовать для их чтения.
Сервисы и приложения
Spotify работает под управлением пользователя spotify как сервис. Похоже, нет никакого способа развернуть новые изолированные приложения в системе. Я думал, что будет что-то похожее на Android APKs для чего-то вроде Spotify, но это просто приложение Qt.
Большое спасибо ребятам из сервиса Tesla в Москве https://teesla.ru/ за оказанную помощь в попытках собрать воедино возможные варианты самостоятельного обслуживания своего автомобиля.
Стал известен процессор, управляющий автопилотом Tesla Model S и Model X
После того, как в октябре этого года компания Tesla с очередной прошивкой бортового программного обеспечения выпустила функцию автопилота для своих электромобилей, многих мучал вопрос — на каком же процессоре она выполняется? Ведь речь идет, ни много ни мало, о задаче искусственного интеллекта, умеющего распознавать образы (от дорожных знаков до внезапно перебегающих улицу людей) и принимать соответствующие решения. Как мы уже рассказывали, на прошедшем в марте этого года мероприятии Nvidia присутствовал основатель Tesla, Илон Маск, который вместе с главой Nvidia, Джен-Сан Хуангом, обсудил перспективы беспилотных автомобилей. И поскольку мероприятие было посвящено в том числе и Drive PX, возникло подозрение, что именно им оснащены последние модели Tesla.
Напомним, что этот бортовой компьютер для беспилотного вождения автомобиля был представлен 5 января этого года. Он оснащен двумя Tegra X1, самыми производительными в мире, после Apple A9X, мобильными процессорами с архитектурой ARM. Как сообщают наши коллеги из WCCFtech, в бортовых компьютерах электрокаров Tesla Model S и Model X действительно используется процессор Nvidia, более ранний и менее производительный Tegra K1, который был анонсирован за год до Tegra X1. Но он занимается только выводом графики на дисплей панели управления — за работу автомобильного «разума» отвечает совсем другой процессор. Этим процессором, согласно WCCFtech, является созданный израильской компанией Mobileye.
EyeQ3 имеет площадь 42 мм 2 и создан на основе весьма устаревшего по нынешним меркам 40-нанометрового техпроцесса, но несмотря на это отличается довольно низким энергопотреблением — 2.5 Вт против 5 Вт у Nvidia Tegra K1. Процессор оснащен 4 векторными ядрами и 4 ядрами на базе архитектуры MIPS (отличной от x86 и ARM, хотя и родственной последней). Каждое из MIPS-ядер в свою очередь содержит по 64 блока умножения-сложения и работает с тактовой частотой 500 МГц. Усреднённая утилизация EyeQ3 за интервал времени составляет 80% (допустимой, как правило, считается утилизация от 20% до 90%).
| EyeQ3 | Tegra X1 | |
|---|---|---|
| Площадь кристалла | 42 мм² | 126 мм² |
| Техпроцесс | 40 нм | 20 нм |
| Энергопотребление | 2.5 Вт | 10 Вт |
| Кол-во ядер | 4 | 256 |
| Операций на ядро | 64 | 2 |
| Тактовая частота | 0.5 ГГц | 1 ГГц |
| Утилизация | 80% | 28% |
| Операций в секунду | 102 млн | 143 млн |
Любопытно, что по данным опубликованной WCCFtech иллюстрации, взятой якобы из некоей презентации Mobileye, бортовой автомобильный компьютер Drive PX также оснащен процессором EyeQ3:
Последнее утверждение выглядит довольно странно с учетом того, что Nvidia именно два своих процессора Tegra X1 позиционирует в качестве мини — «суперкомпьютера», который способен обрабатывать огромный объем считываемой камерами информации, распознавать её и отдавать соответствующие указания бортовой электронике. Мы рассчитываем прояснить этот вопрос в будущем.
Ну а преемником EyeQ3 компания Mobileye в 2018 году планирует сделать EyeQ4, производительность которого по сравнению с предшественником вырастет в 10 раз — до 1.26 млрд операций умножения-сложения, или 2.5 терафлопс, причем при почти таком же энергопотреблении (3 Вт). Это позволит обрабатывать видео с частотой 36 к/с, поступающее сразу с десяти камер. Помимо 6 векторных ядер с тактовой частотой 1 ГГц (76 блоков умножения-сложения на ядро), EyeQ4 получит 14 MIPS-ядер: 10 ядер-акселераторов, 2 ядра PMA (Programmable Macro Array) с тактовой частотой 0.75 ГГц (372 блока на ядро) и 2 ядра MPC (Multithreaded Processing Clusters) с частотой 1 ГГц (32 блока на ядро). Утилизация процессора составит 96%.
В новых партиях автомобилей Tesla Model S используется суперкомпьютер Nvidia Drive PX 2, но, видимо, нестандартной конфигурации
Tesla использует для своих авто ПК Nvidia Drive PX 2
Автомобили Tesla совершили своего рода революцию. Точнее, даже несколько. Во-первых, они изменили мнение большинства об электромобилях. Во-вторых, предоставили практически полноценный автопилот. В-третьих, машины Tesla используют принципы из мира IT, когда посредством обычного обновления ПО авто может получить улучшенную или даже полностью новую функцию.
Интересен и подход Tesla к конфигурированию своих авто. Дело в том, что комплектующие, ответственные за обработку данных с датчиков автомобиля (в том числе и за работу автопилота), за годы существования на рынке моделей компании менялись уже несколько раз. И Tesla особо не распространяется об этом.
Как оказалось, в новых партиях машин Tesla используются уже автомобильные суперкомпьютеры Nvidia Drive PX 2.
Один из владельцев новенькой Tesla Model S решил разобрать часть автомобиля, чтобы добраться до этого компьютера. Более того, он разобрал и сам ПК, что позволило узнать о наличии у Nvidia Drive PX 2 GPU GP106. Напомним, на нём основана видеокарта GeForce GTX 1060! Тут можно видеть не только полноценный графический процессор, но и отметить иной дизайн печатной платы. Также, судя по фотографиям тыльной стороны, под вторым радиатором никакого GPU нет. Видимо, там как раз и расположена однокристальная система Tegra Parker.
Одна из версий Nvidia Drive PX 2 как раз подразумевает использование одной SoC Tegra X2 и одного GPU Pascal, разве что с иным дизайном печатной платы. Это говорит о том, что специально для Tesla создаются именно такие версии Nvidia Drive PX 2, какую можно видеть на фото. Также можно отметить, что такая модификация суперкомпьютера самой Nvidia позиционируется в качестве основы для продвинутого круиз-контроля, а не для беспилотного вождения.
Кроме того, спецификации GPU в таком версии подразумевают наличие всего 256 ядер CUDA. То есть, либо у Tesla специальная версия с гораздо более производительным GPU, либо GP106 в данном случае сильно урезан, хотя неясно, зачем тогда вообще использовать столь производительное решение, если у Nvidia есть ощутимо более бюджетные.
Тесла верит своим Богам! Так она находит путь
Как устроена навигация в автомобилях Tesla. В чем трудности поиска пути по земли русской?
C 2018 года все счастливые обладатели Tesla в России получили обновление Европейской навигации в которой России уже не было, официально это объясняется поддержанием баланса веса карт и удалением регионов, не входящих в зону официального обслуживания.
Как же использовать большой экран Tesla на полную силу? Видеть маршрут, какой процент батареи останется? С какой скоростью ехать? Можно ли сделать даунгрейд на старые карты?
Valhalla в Tesla и Тесла в Вальхалле
Работает на Linux и Mac OS и частично на Windows.
Valhalla состоит из нескольких библиотек, каждая из которых отвечает за свою функцию. Расположение различных функций по библиотекам выглядит следующим образом:
Установка
Давайте найдем маршрут на автомобиле из Москвы в Подольск
В ответ получаем JSON с узловыми токами маневров.
Файл навигации в Тесла
Я обратился https://teesla.ru/ и мне передали файл с европейской навигацией из Тесла. Весит файл около 8гб и на мое удивление содержит вовсе не карты, а уже проложенные пути.
Карты Tesla подгружает из Google, как и данные о зарядках, часть ограничений скорости. Данные в файле навигации представляют собой скомпилированные графы пути.
Для адресов используются данные из карт Tomtom
Пример импорта в файле карт tesla из tomtom
mport_db:schema tomtom_eur_2019_03_007:eur_schema_0329export_db:schema tomtom_eur_2019_03_007:allagash_eur_schema_0329_02_05_2019_a665978_10482
EU-2019.20-10482valhalla_allagash_eur_schema_0329_02_05_2019_a665978_10482_02_05_2019_a665978_10482.pbf-tiles-1ee14c0.tarimport a665978export a665978build 1ee14c0 VE-3.0.0 common pro/dad pro/dun pro/eng pro/frf pro/ged pro/iti high/non pro/spe pro/swsaddress-eur-tomtom_eur_2019_03_007-19.mt./valhalla/build-filesync.shcbe7391137bb Fri May 3 23:42:49 UTC 2019import_db:schema tomtom_eur_2019_03_007:eur_schema_0329export_db:schema tomtom_eur_2019_03_007:allagash_eur_schema_0329_02_05_2019_a665978_10482supplement
Файл карт в файловой системе Squashfs (.sfs)
Последние 2кб очень странные, в них и вся соль. Файлы подписаны ключом. Шифрование AES.
При загрузке карт в машину, Тесла проверяет подпись поэтому модифицированные карты не удалось загрузить.
Можно ли подписать карты? Найти ключ и порядок S-box? Тесла на Тегра хранят файл навигации на отдельной карте памяти в MCU. Тесла на Intel хранят файл навигации на в основной eMMC. С картой памяти все просто, разбираем половину торпеды, вытаскиваем из MCU, заливаем дамп с картами и вставляем обратно, с eMMC не так все однозначно. Если карты просто залить на чип eMMC, апдейтер в автомобиле с живыми сертификатами загрузит обновление и заменит их.
От cебя готов предоставить приз целый день аренды самой заряженной Tesla model 3 Performance за способ генерации и загрузки карт в Tesla model 3 с РФ. Пишите в личку.
